Hallo,
die Übergänge von unbewusstem zu bewusstem Träumen sind fließend, es gibt keine feste Grenze zwischen luzid und nicht-luzid.
Und, ja, luzides Träumen lässt sich antrainieren. Dazu gibt es viele Methoden, zum Beispiel Aufmerksamkeitsübungen am Tage ("Was sehe/höre/fühle/rieche/empfinde/denke ich gerade in diesem Augenblick?"), Rückfragen am Tage ("Träume ich vielleicht jetzt gerade? Lass mich genau hinschauen...") oder das Führen eines Traumtagebuchs (so ausführlich wie möglich, direkt und unmittelbar nach dem Erwachen - auch nachts).
Viele Grüße.